Senagat robotys Awtoulag önümçiligi, elektrik enjamlary, azyk we ş.m. ýaly senagat önümçiliginde giňden ulanylýar. Gaýtalanýan mehaniki amallary çalşyp bilerler we dürli funksiýalara ýetmek üçin öz güýjüne we gözegçilik mümkinçiliklerine bil baglaýan maşynlardyr. Adam buýrugyna çydap bilýär we öňünden meýilleşdirilen programmalara laýyklykda işläp bilýär. Indi esasy esasy komponentleri barada gürleşýärissenagat robotys.
1. Mowzuk
Esasy tehnika, köp derejeli erkinlik mehaniki ulgamyny emele getirýän uly gol, bilek, bilek we eli goşmak bilen maşyn bazasy we hereketlendiriji mehanizmdir. Käbir robotlaryň ýöremek mehanizmleri hem bar.Senagat robotys6 dereje erkinlige ýa-da ondanam ýokary derejä eýe. Bilekde adatça hereket etmek erkinligi 1 to3 dereje bolýar.
2. Sürüji ulgamy
Sürüji ulgamysenagat robotysgüýç çeşmesine görä üç kategoriýa bölünýär: gidrawlik, pnewmatik we elektrik. Bu üç görnüşi hem talaplara esaslanan birleşdirilen disk ulgamyna birleşdirip bolýar. Ora-da sinhron guşaklar, dişli otlylar we dişli ýaly mehaniki geçiriş mehanizmleri arkaly gytaklaýyn dolandyrylýar. Sürüji ulgamda mehanizmiň degişli hereketlerini amala aşyrmak üçin ulanylýan güýç enjamy we geçiriş mehanizmi bar. Esasy sürüjileriň bu üç görnüşiniň hersiniň öz aýratynlyklary bar. Häzirki esasy akym elektrik hereketlendiriji ulgamdyr. Pes inersiýa sebäpli uly tork AC we DC servo hereketlendirijileri we olary goldaýan sero diskler (AC ýygylyk öwrüjileri, DC impuls giňligi modulýatorlary) giňden ulanylýar. Ulgamyň bu görnüşi energiýa öwrülişigini talap etmeýär, ulanmak aňsat we duýgur dolandyryşa eýe. Motorlaryň köpüsi näzik geçiriş mehanizmini talap edýär: reduktor. Dişleri hereketlendirijiniň ters öwrümleriniň sanyny tersine öwrülmegiň mukdaryny azaltmak we has uly tork enjamyny almak üçin dişli tizlik öwrüjisini ulanýar, şeýlelik bilen tizligi peseldýär we torky ýokarlandyrýar. Loadük uly bolanda sero hereketlendirijisi kör köpeler Kuwwat gaty tygşytly we çykaryş momenti degişli tizlik aralygynda reduktor arkaly köpeldilip bilner. Servo hereketlendirijileri pes ýygylyklarda işlän mahaly ýylylyga we pes ýygylykly yrgyldylara ýykgyn edýärler. Uzak möhletli we gaýtalanýan iş takyk we ygtybarly işlemegi üpjün etmeýär. Takyklygy peseldýän hereketlendirijiniň bolmagy servo motoryna degişli tizlikde işlemäge, maşyn korpusynyň berkligini güýçlendirip we has uly tork çykarmaga mümkinçilik berýär. Häzirki wagtda iki sany esasy reduktor bar: garmoniki reduktor we RV reduktor.
3. Gözegçilik ulgamy
Therobot dolandyryş ulgamyrobotyň beýnisi we robotyň funksiýalaryny kesgitleýän esasy faktor. Dolandyryş ulgamy giriş programmasyna laýyklykda sürüjilik ulgamyna we ýerine ýetiriş mehanizmine buýruk signallaryny iberýär we olara gözegçilik edýär. Esasy wezipesenagat roboty dolandyryş tehnologiýasy, işleriň diapazonyna, duruşyna we traýektoriýasyna we hereket wagtyna gözegçilik etmekdirsenagat robotyiş ýerinde. Simpleönekeý programmirleme, programma üpjünçiligi menýusynyň işleýşi, adam bilen kompýuteriň dostlukly interfeýsi, onlaýn amal teklipleri we amatly ulanylyş aýratynlyklary bar. Dolandyryjy ulgam robotyň özenidir we degişli daşary ýurt kompaniýalary synaglarymyza ýakyndan ýapyk. Soňky ýyllarda mikroelektronika tehnologiýasynyň ösmegi bilen mikroprosessorlaryň öndürijiligi ýokarlandy we bahasy arzanlady we arzanlady. Indi bazarda 1-2 ABŞ dollary bolan 32 bitli mikroprosessorlar peýda boldy. Çykdajyly mikroprosessorlar, robot dolandyryjylaryna täze ösüş mümkinçilikleri getirdi, bu arzan bahaly, ýokary öndürijilikli robot dolandyryjylaryny ösdürmäge mümkinçilik berdi. Ulgamyň ýeterlik hasaplaýyş we saklamak mümkinçiliklerine eýe bolmagy üçin robot dolandyryjylary indi esasan güýçli ARM seriýalaryndan, DSP seriýalaryndan, POWERPC seriýalaryndan, Intel seriýalaryndan we beýleki çiplerden durýar. Bar bolan umumy maksatly çipleriň funksiýalary we funksiýalary käbir robot ulgamlarynyň bahasy, işleýşi, integrasiýasy we interfeýsleri boýunça talaplaryny doly kanagatlandyryp bilmeýändigi sebäpli, bu robot ulgamlarynda SoC (Chip on System) tehnologiýasyna bolan islegi döretdi. Prosessor ulgamyň periferiýa zynjyrlarynyň dizaýnyny ýönekeýleşdirip, ulgamyň ululygyny azaldyp we çykdajylary azaldyp bilýän zerur interfeýsler bilen birleşdirildi. Mysal üçin, Actel doly SoC ulgamyny emele getirmek üçin NEOS ýa-da ARM7 prosessor ýadrosyny FPGA önümlerine birleşdirýär. Robot tehnologiýa gözegçileri nukdaýnazaryndan gözlegleri esasan ABŞ-da we Japanaponiýada jemlenendir we Amerikan DELTATAU kompaniýasy, Japanaponiýanyň Pengli Co., Ltd. we ş.m. ýaly kämillik önümleri bar. Hereket dolandyryjysy DSP tehnologiýasyny özi ýaly alýar. ýadro we kompýuter esasly açyk gurluşy kabul edýär. 4. Ahyrky täsir ediji Ahyrky täsir ediji, manipulýatoryň soňky bogunyna birikdirilen komponentdir. Adatça obýektleri ele almak, beýleki mehanizmler bilen birikmek we zerur işleri ýerine ýetirmek üçin ulanylýar. Robot öndürijileri, adatça, ahyrky effektleri dizaýn etmeýärler ýa-da satmaýarlar; köp halatlarda diňe ýönekeý gysgyç berýär. Adatça, ahyrky effekt robotyň gutarmagyny talap edýän kebşirlemek, reňklemek, ýelimlemek we bölekleri ýüklemek we düşürmek ýaly belli bir gurşawda işleri ýerine ýetirmek üçin robotyň 6 okly flanesine oturdylýar.
Serwo hereketlendirijilerine syn "Servo kontrolleýeri" we "servo güýçlendiriji" diýlip hem atlandyrylýan Servo sürüjisi, servo hereketlendirijilerine gözegçilik etmek üçin ulanylýan gözegçilik ediji. Onuň funksiýasy adaty AC hereketlendirijilerindäki ýygylyk öwrüjisiniň işine meňzeýär we sero ulgamynyň bir bölegidir. Adatça, servo hereketlendirijisi üç usul bilen dolandyrylýar: geçiriş ulgamynyň ýokary takyk ýerleşişine ýetmek üçin pozisiýa, tizlik we tork.
1. Serw hereketlendirijileriniň klassifikasiýasy Iki kategoriýa bölünýär: DC we AC servo hereketlendirijileri.
AC servo hereketlendirijileri asynkron sero hereketlendirijilerine we sinhron sero hereketlendirijilerine bölünýär. Häzirki wagtda AC ulgamlary kem-kemden DC ulgamlaryny çalyşýar. DC ulgamlary bilen deňeşdirilende, AC servo hereketlendirijileri ýokary ygtybarlylygyň, ýylylygyň gowy ýaýramagynyň, inersiýanyň kiçijik pursatynyň we ýokary basyşda işlemek ukybynyň artykmaçlyklaryna eýedir. Çotgalar we rullar ýoklugy sebäpli, AC servo ulgamy hem çotgasyz sero ulgamyna öwrülýär we onda ulanylýan hereketlendirijiler kapas görnüşli asynkron hereketlendirijiler we çotgasyz gurluşly hemişelik magnit sinhron hereketlendirijilerdir. 1) DC servo hereketlendirijileri çotga we çotgasyz hereketlendirijilere bölünýär
①Çotgaly hereketlendirijiler arzan bahaly, ýönekeý gurluş, uly başlangyç momenti, giň tizlik diapazony, aňsat dolandyryş, tehniki hyzmaty talap edýär, ýöne saklamak aňsat (uglerod çotgalaryny çalyşmak), elektromagnit päsgelçiligi öndürmek, ulanyş gurşawyna talaplar bar we adatça ulanylýar çykdajylara gözegçilik Duýgur umumy önümçilik we raýat ýagdaýlary;
②Çotgasyz hereketlendirijiler ululygy we agramy ýeňil, uly çykyş we çalt seslenme bilen. Olarda ýokary tizlikli we kiçi inersiýa, durnukly tork we tekiz aýlanma bar. Dolandyryş çylşyrymly we akylly. Elektron aragatnaşygyň usuly çeýe. Kwadrat tolkun ýa-da sinus tolkuny bilen gatnaşyp biler. Motor hyzmat etmezden we netijelidir. Energiýany tygşytlamak, kiçi elektromagnit şöhlelenmesi, pes temperaturanyň ýokarlanmagy we dürli gurşaw üçin amatly ömri.
2. Dürli görnüşli sero hereketlendirijileriniň aýratynlyklary
1) DC servo motorynyň artykmaçlyklary we kemçilikleri Üstünlikleri: takyk tizlige gözegçilik, gaty gaty tork we tizlik aýratynlyklary, ýönekeý dolandyryş ýörelgesi, ulanmak aňsat we arzan baha. Adetmezçilikleri: çotganyň kesilmegi, tizlik çäkleri, goşmaça garşylyk, könelýän bölejikleriň emele gelmegi (tozansyz we partlaýjy şertlere laýyk däl)
2) AC servo motorynyň artykmaçlyklary we kemçilikleri Üstünlikleri: tizligi dolandyrmagyň gowy aýratynlyklary, ähli tizlik aralygynda rahat gözegçilik, yrgyldama ýok diýen ýaly, 90% -den gowrak ýokary netijelilik, az ýylylyk öndürmek, ýokary tizlikli gözegçilik, ýokary takyklyk ýagdaýy dolandyrmak (kodlaýjynyň takyklygyna baglylykda) Iş meýdany Içinde hemişelik tork, pes inersiýa, pes ses, çotga könelmez we tehniki hyzmat etmezden (tozansyz we partlaýjy şertler üçin amatly) gazanyp biler. Adetmezçilikleri: Dolandyryş has çylşyrymly, sürüjiniň parametrlerini ýerinde sazlamaly we PID parametrleri kesgitlenmeli we has köp birikme zerur. Häzirki wagtda esasy sero sürüjiler, has çylşyrymly dolandyryş algoritmlerini durmuşa geçirip we sanlaşdyrmagy, torlaýyn we intellektini gazanyp bilýän dolandyryş ýadrosy hökmünde sanly signal prosessorlaryny (DSP) ulanýarlar. Kuwwat enjamlary adatça ýadro hökmünde akylly güýç modullary (IPM) bilen işlenip düzülen sürüjilik zynjyrlaryny ulanýarlar. IPM sürüjiniň zynjyryny birleşdirýär we aşa wolt, aşa güýçli, aşa gyzmak we aşaky wolt ýaly näsazlyklary ýüze çykarmak we goramak zynjyrlaryna eýe. Programma üpjünçiligi esasy zynjyra hem goşulýar. Başlangyç prosesiniň sürüjä täsirini azaltmak üçin zynjyry başlaň. Kuwwatly hereketlendiriji bölümi ilki bilen degişli göni tok almak üçin giriş üç fazaly güýji düzedýär ýa-da üç fazaly doly köpri düzediji zynjyr arkaly güýji üpjün edýär. Düzedilen üç fazaly kuwwat ýa-da tok güýji, üç fazaly hemişelik magnit sinhron AC servo hereketlendirijisini herekete getirmek üçin üç fazaly sinusoidal PWM naprýa .eniýe inwertory bilen ýygylyga öwrüler. Kuwwatly hereketlendirijiniň tutuş prosesini diňe AC-DC-AC prosesi diýip bileris. Düzediji bölümiň (AC-DC) esasy topologiki zynjyry üç fazaly doly köpri gözegçiliksiz düzediji zynjyrdyr.
Garmoniki reduktoryň ýarylan görnüşi Napon Nabtesco kompaniýasyna 1980-nji ýyllaryň başynda RV dizaýnyny teklip etmekden 1986-njy ýylda RV reduktor gözleginde ep-esli üstünlik gazanmak üçin 6-7 ýyl gerek boldy; Hytaýda ilkinji bolup netije beren Nantong Zhenkang we Hengfengtai hem wagt geçirdiler. 6-8 ýyl. Localerli kärhanalarymyzyň mümkinçilikleriniň ýokdugyny aňladýarmy? Gowy habar, birnäçe ýyllap ýerleşdirilenden soň, hytaý kompaniýalary ahyrsoňy käbir üstünlikleri gazandylar.
*Makala internetden göçürildi, düzgün bozmalary ýok etmek üçin bize ýüz tutmagyňyzy haýyş edýäris.
Iş wagty: 15-2023-nji sentýabr
